為實(shí)現(xiàn)大型封頭自動(dòng)堆焊 ,提出了對(duì)變位器、操作機(jī)進(jìn)行技術(shù)改造 ,組合使用并進(jìn)行柔性控制的方案。建立了球形封頭自動(dòng)堆焊的數(shù)學(xué)模型 ,討論了堆焊過(guò)程焊槍與工件的相對(duì)位置和運(yùn)動(dòng)關(guān)系 ,給出了過(guò)渡段堆焊空間曲線形成的控制原理。并進(jìn)行了計(jì)算機(jī)仿真和堆焊試驗(yàn) ,試驗(yàn)結(jié)果表明 ,封頭自動(dòng)堆焊方案可行 ,數(shù)學(xué)模型正確。